Теорема Эйлера-Даламбера гласит: твердое тело, имеющее одну неподвижную точку, из одного положения в любое другое можно перевести одним поворотом вокруг некоторой оси, проходящей через неподвижную точку. Эту ось называют осью конечного вращения.
Ось, вокруг которой следует вращать тело, имеющее одну неподвижную точку, для перевода его из одного положения в другое, бесконечно близкое первому, называют мгновенной осью вращения (или мгновенной осью) для данного момента времени.
Мгновенная ось представляет собой геометрическое место точек тела, скорости которых в данный момент равны нулю.
Для того, чтобы определить положение мгновенной оси, достаточно найти какую-либо точку C твердого тела, скорость которой в данный момент равна нулю.
Тогда прямая, проходящая через точку C и неподвижную точку O, будет мгновенной осью вращения тела.
Далее:
