При плоском движении ускорения точек твердого тела определяются согласно следующей теореме:
Из выражения
или
путем дифференцирования получаем
где
— вращательное ускорение точки М при вращении вокруг точки А.
— центростремительное ускорение точки М при вращении вокруг точки А.
Центростремительное ускорение aцMA направлено от точки М к полюсу А.
Рисунок 1
Численную величину полного ускорения можно определить, спроецировав векторное равенство (2) на выбранные оси координат:
Далее:
