Группа Ассура (структурная группа) – это такая кинематическая цепь, присоединение которой к любому механизму не изменяет его числа степеней свободы. При этом такая цепь не должна распадаться на более простые цепи с тем же свойством.
Так как группа Ассура не изменяет числа степеней свободы механизма после присоединения к нему или отсоединения от него, то она обладает собственной нулевой степенью свободы. Таким образом:
Wгр=3nгр–2p5гр=0,
откуда
p5гр=3nгр/2
или
nгр=2p5гр/3,
где:
nгр – число звеньев в группе Ассура, включая фиктивные звенья, полученные при замене высших пар,
p5гр – число кинематических пар пятого класса в группе Ассура, включая пары, полученные при замене высших пар.
Примечание: рассматриваются структурные группы, включающие только низшие пары 5 класса, т.к. при наличии высших кинематических пар в механизме их можно заменить цепями с низшими парами.
Так как количество звеньев и кинематических пар заведомо целые числа, то число звеньев в группе Ассура всегда четное, а число кинематических пар кратно трем. Таким образом группы Ассура имеют следующие сочетания чисел звеньев и кинематических пар (таблица 2.1):
Таблица 2.1
| nгр | 2 | 4 | 6 | 8 | 10 | 12 | … |
| p5гр | 3 | 6 | 9 | 12 | 15 | 18 | … |
Группы Ассура подразделяются на классы, порядки.
Класс группы Ассура
Класс группы Ассура определяется числом сторон замкнутого контура (многоугольника), входящего в состав этой группы. При этом все группы, имеющие два звена, относятся к группам II класса, а контур с числом сторон больше трех должен быть подвижным (т.е. иметь изменяемую форму при работе механизма).
Порядок группы Ассура
Порядок группы Ассура определяется числом элементов кинематических пар, которыми группа присоединяется к механизму.
Группы Ассура второго класса одновременно являются группами второго порядка (иногда их называют двухповодковыми группами), но они еще подразделяются на виды.
Вид группы Ассура
Вид группы Ассура зависит от сочетания вращательных (шарниров) и поступательных (ползунов) кинематических пар в данной группе. Всего существует пять видов групп Ассура второго класса.
