Условие задачи
Механическая система приводится в движение силой F и моментом M.
Дано: m1, f, m2, r3, F. Блоки 3, 4, 5 – невесомые.
Определить обобщенные силы.
Рисунок 3.3
Пример решения
Система имеет две степени свободы. Введем обобщенные координаты: s — перемещение груза 1, φ — угол поворота блока 3.
Определим обобщенную силу, соответствующую обобщенной координате s, для этого зададим ей малое приращение δs (угол φ — не меняется!). Силы, приложенные к системе, совершат работу:
δAs = F∙δs — Fтр∙δs — G2∙δs2 =
=F∙δs — fm1g∙δs — m2g∙δs/2.
=F∙δs — fm1g∙δs — m2g∙δs/2.
Обобщенная сила
Qs=δAs/δs=F — fm1g — ½m2g Н.
Обобщенная сила, соответствующая обобщенной координате φ, определится, если зададим φ малое приращение δφ (s — не меняется!) и посчитаем работу действующих сил
δAφ = M∙δφ — m2g∙δs2 =
= M∙δφ — m2g∙½r3∙δφ,
Qφ = δAφ/δφ = M — ½m2g∙r3 Н∙м.
= M∙δφ — m2g∙½r3∙δφ,
Qφ = δAφ/δφ = M — ½m2g∙r3 Н∙м.
