Рассмотрим общее уравнение динамики механической системы, которое также называется принципом Даламбера-Лагранжа:
В принципе Даламбера говорится о равновесии сил движущейся механической системы.
Объединяя этот принцип с принципом возможных перемещений для систем с идеальными связями получаем уравнение:
или
которое называют общим уравнением динамики (или принципом Даламбера-Лагранжа).
При движении механической системы с идеальными связями в каждый момент времени сумма элементарных работ всех приложенных активных сил и сил инерции на любом возможном перемещении системы будет равна нолю.
Поскольку в уравнении присутствуют силы инерции, а следовательно и ускорения, то эти уравнения представляют собой дифференциальные уравнения движения механической системы с идеальными связями.
Далее:
