Принцип Даламбера-Лагранжа гласит: при движении механической системы с идеальными связями в каждый момент времени сумма элементарных работ всех приложенных активных сил и сил инерции на любом возможном перемещении системы будет равна нулю.
В принципе возможных перемещений говорится о необходимых и достаточных условиях равновесия системы с идеальными связями, то есть если система находится в равновесии, то сумма работ внешних сил, приложенных к точкам системы, на их возможном перемещении равна нулю:
или
Принцип Даламбера позволяет говорить о равновесии сил, действующих на точки системы (но не о равновесии системы).
В эти силы входят: внешние силы, реакции связей, силы инерции, то есть
Объединяя эти два принципа (принцип Даламбера и принцип возможных перемещений), получаем для системы с идеальными связями уравнение
или
которое и выражает общее уравнение динамики (принцип Даламбера-Лагранжа).
